1.大型螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其特征在于，包括:螺栓拧紧末端(1)及布置其上的两个机(2、3)、螺栓固定末端(4)置其上的两个机(5、6)两个作业机械管(7、8)，移动机器人平台(9)。2.根据权利要求1所述的一种输电线路螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其特征在于，风电hub螺栓拉伸机器人，所述作业机械臂(7、8)布置于移动机器人平台(9)前端的两侧，风电hub螺栓拉伸机器人价格，分别为3-DOF，4-DOF，并且3-DOF作业机械臂(7)连接螺栓固定末端(4)，4-DOF作业机械臂(8)连接螺栓拧紧末端(1)。3.根据权利要求1所述的一种输电线路螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其持征在干，所述布苦在螺栓拧紧末端(1)上的两个微型模像机(2、3)，分别通过模像机固定板(1011)固接十螺栓拧紧末端(1)两个垂直的媒面，形成十字坐标系布局，即两个摄像机(2、3)布置于所在平面直角坐标系的X轴和Y轴，在螺栓拧紧末端(1)到达耐张线夹引流板螺栓(24)附近后，唐山风电hub螺栓拉伸机器人，共同观测螺栓拧紧末端内六角套筒(14)与引流板上螺母(23)的相对位詈以辅助螺栓拧紧末端(1)精定位。
本实用新型公开了大型螺栓紧固机器人自动回转控制装置，包括旋转支撑组件、底座支撑组件、旋转驱动组件，所述旋转支撑组件包括回转支承、固定于回转支承上的旋转台面、固定于旋转台面上端面用于定位风电轮毂的定位组件，所述底座支撑组件固定在回转支承下方用于固定和支撑回转支承，所述旋转驱动组件安装在底座支撑组件上用于驱动回转支承旋转，包括伺服电机、与伺服电机连接的减速机、固定在减速机输出轴上的小齿轮，所述小齿轮与回转支承的外齿啮合。本实用新型可的控制旋转台面的旋转角度，满足自动化智造所需求的，可通过集成自动化设备满足自动化生产，风电hub螺栓拉伸机器人厂，减少人工的操作，提高作业效率。
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