自动线的发展经历了刚性自动线和柔性自动线的两个时代。就目前而言，在国内二者均有之。刚性加工自动线的输送分为棘轮棘爪、摆杆、抬起步伐、机动滚道等形式。随着加工中心机床的发展，由其组成的自动线逐步替代组合机床组成的自动线，它以适应小批量多品种的优点，得到市场的广泛认可，并称其为柔性加工自动线。这种以加工中心机床组成的柔性加工自动线，其输送装置或输送带依然为刚性，这类柔性自动线可谓是准柔性。
当今的柔性加工自动线又有了飞跃，输送形式以刚性加柔性（桁架机械手）并存，或纯柔性输送，即输送系统全部由桁架机械手组成。自动线采用桁架机械手输送后，输送步距可根据机床的配置随意改变，自动线上的机床与机床之间的安装位置不再像刚性输送那样，且输送速度也可根据生产节拍及输送的距离而改变。而真正体现柔性输送的重要一面是，当被加工零件的产品改变后，输送部分不会不适应而全部更换，只要改变输送程序和机械手局部结构即可。采用桁架机械手输送更先进的一面是，机床柔性加工自动线整体的自动化、智能化的协调统一。桁架机械手才在当今柔性加工自动线上越来越多地被采用，使整个生产过程通过信息流系统进行控制。
桁架机械手作为柔性输送系统，已成为柔性加工自动线中的重要组成部分，过去未采用桁架机械手输送的自动线中的输送部分称之为输送带或输送装置。而今，用了桁架机械手则称之为输送系统或物流系统。这些进步，都缘于技术水平的提高，解决了桁架机械手的关键技术及难点技术。相信随着国产桁架机械手技术水平的不断提高，桁架机械手在柔性加工自动线上的应用会越来越多。
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