流动站的天线u和基准站的天线r在相刻跟踪卫星j的单差载波相位值：
在建立了单差载波相位值后，再基于上述的单差载波相位值构建双差载波相位值，具体表达式如下：
式(6)表明进行载波相位双差运算之后，能完全消除接收机钟差和卫星钟差。在流动站的天线u和基准站的天线r不失锁卫星信号和不发生周跳时，卫星定位模块与观测卫星之间的周整模糊度不会变化，一般可以使用Zui小二乘法将多个双差方程联立即对整数模糊度进行求解。
如图2所示的集合位置关系，建立双差与基线向量bur之间的关系方程式，对于卫星i，用户与基准站到卫星的单差几何距离为等于用户到基准站的基线向量bur，在基准站的天线对观测卫星i观测方向方向上投影的长度即
同样，对于观测卫星j则有
联立公式(6)至公式(8)可得
由上式可知，求出周整模糊度之后，代入式(10)便可jingque求得基线向量bur。
基线向量经过坐标转换，可得到载体的航向角，载体的方向角通常指载体坐标系相对于当地地理坐标系的夹角。定义载体方向角的东北天(enu)坐标系如图3所示。
Zui后，根据enu坐标系下的enu坐标向量，解算得到基线向量与真北方向的夹角，以便于以此夹角为基础，确定载具当前的航向角和方位角等定向数据。
地，第一天线ant1的中心点与第二天线ant2的中心点的间距大于或等于第一间距阈值。
地，第一间距阈值为29cm～31cm，优选取值为30cm。
本申请实施例通过抗电磁干扰能力更强的卫星定位模块实现的定向装置，以第一卫星定位模块g1与第二卫星定位模块g2分别作为基准站和流动站，通过第一卫星定位模块g1与第二卫星定位模块g2输出的原始星历数据进行双差载波相位计算通过差分处理消除卫星定位测量的误差，再根据双差载波相位值、定向装置的整周模糊度，结合双卫星定位模块组合定向系统与观测卫星的几何位置关系，换算出基线向量，再通过基线向量解算得到基线向量与真北方向的夹角，解决了现有的定向技术容易受到电磁干扰、磁场干扰、高压传输线干扰、地域差别干扰等因素影响而导致的定向精度差的技术问题。
以上为本申请提供的一种基于双卫星定位模块的定向装置的第一个实施例的详细说明，下面为本申请提供的一种基于双卫星定位模块的定向方法的第一个实施例的详细说明。
阿斯卡气控阀HT8320G184MS
ASCO比例阀EF8551G401MO
阿斯卡电磁阀VCEFCP8531G301MO
ASCO除尘阀YA2BA4521G00000
ASCO脉冲阀JPIS8314B301
阿斯卡ASCO电磁阀SCG531C002MS
阿斯卡燃气电磁阀NFB210D189
ASCO燃气电磁阀8316G064MBMO
8344G74 230AC/50HZ
WBIS8223A310
G327A001
238610-058-D
JKP8342G001MS
8344G70
SCG551A001MS 230VAC
EF8210G001
EF8210G095
HB8316D15VMB
SC8551A017MS+88122404
SCXE353.60
WT8511A1MS
EFG551H466
