不论是3轴还是6轴的机械手,采用的都是交流伺服电机,并且都是带刹车的。编码器一般都是的。不是的电机,每次停机后存在一个回零的问题。
机械手都要用到减速器早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。
6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机,属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是的,注塑机机械手厂家,这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科,国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机,较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。
机械手的组成
一般来说,机械手主要有以下几部分组成:
1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等,主要起抓取和放置物件的作用。
2.传送机构(或称臂部) 包括手腕、手臂等,主要起改变物件方向和位置的作用。
3.驱动部分 它是前两部分的动力,因此也称动力源,常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。
按驱动方式分类:
(1)液压驱动机械手 以压力油进行驱动;
(2)气压驱动机械手 以压缩空气进行驱动;
(3)电力驱动机械手 直接用电动机进行驱动;
(4)机械驱动机械手 是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给机械手的一种驱动方式。
按机械手的臂力大小分类:
(1)微型机械手 臂力小于1㎏;
(2)小型机械手 臂力为1-10㎏;
(3)中型机械手 臂力为10-30㎏;
(4)大型机械手 臂力大于30㎏。
机械手厂家介绍谐波减速机的基本特点
1.承载能力高谐波传动中,齿与齿的啮合是面接触,加上同时啮合齿数(重叠系数)比较多,因而单位面积载荷小,注塑机机械手,承载能力较其他传动形式高。
2.传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比,可达 i=70~500。
3.体积小、重量轻。
4.传动、寿命长。
5.传动平稳、无冲击,无噪音,运动精度高。
6.由于柔轮承受较大的交变载荷,因而对柔轮材料的强度、加工和热处理要求较高,工艺复杂。
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