（2） 控制执行模块：其一般是指将中间单元得到的信号转换为动作信号来控制各个机器人的关节使之进行动作。若通过PLC程序控制，就是通过低压电器来控制步进电机来完成相应的动作运转。
机器视觉定位系统总体结构采用“PC机+图像处理模块+控制执行模块”的机构。理想的硬件是机器视觉的基础，
图像传感器（CCD或CMOS）用来完成目标物体拍摄的触发；图像采集卡是对传感器送达的信号进行对拍摄的图像的存储工作。然后计算机处理软件对得到的图片进行图像处理，这一步骤在主运算中完成，包括图像信息的提取、工件种类、尺寸、位置等信息。检测系统中的照明系统、拍摄系统、处理系统、执行系统都起着很关键的作用。方向性很强的光源，增大了对高亮区域的镜面反射发生的可能性，视觉测量软件厂家，这不利于后面的特征提取。好的光源需要能够使你需要寻找的特征非常明显，视觉测量软件怎么样，除了是摄像头能够拍摄到部件外，好的光源应该能够产生对比度、亮度足够且对部件的位置变化不敏感。光源选择好了，剩下来的工作就容易多了。具体的光源选取方法还在于试验的实践经验。在布匹的生产过程中，江苏视觉测量软件，像布匹质量检测这种有高度重复性和智能性的工作只能靠人工检测来完成，在现代化流水线后面常常可看到很多的检测工人来执行这道工序，视觉测量软件界面，给企业增加巨大的人工成本和管理成本的同时，却仍然不能保证的检验合格率（即“零缺陷”）。对布匹质量的检测是重复性劳动，容易出错且效率低。
从而触发了工业相机对LED灯下方的工件进行拍照，然后将采集到的图像经采样、量化后传送给计算机的图像分析软件进行处理判断，将得出的结果反馈给机械手执行机构进行抓取和剔除。
定位分很多种：
1.流水线产品的到来定位，可以用传感器、可以用图像判断产品是否到来（或者说到了的位置）
2.具体产品（或者工件）上的作业，比如焊接、钻孔等，需要定位。一般视觉的方式是先找到一个物理的mark点（可以通过视觉的方式获取该mark点的性特征）作为相对的点，然后判断其他需要操作的点或者特征的相对位置关系。
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