连续溢流罐煮浆是目前应用比较广泛的煮浆方式，一般是由5-8或更多个相互连通罐组成，各个罐相差8-10厘米由大到小排列。每一个罐上装有温度表，在煮浆过程中，每一个罐内的豆浆温度升高10-15摄氏度，溢流到下一个罐中，一罐的温度表输出信号给温控仪，当后面一罐的温度达到温控仪设定温度上限时，温控仪发出信号给输浆泵，输浆泵开始工作，把生浆输入煮浆罐，使豆浆在每一个罐中向前溢流;当后面一罐的温度低于温控仪下限设定时，输浆泵停止输浆。
蒸汽煮豆浆步骤：
1、将黄豆磨好放到桶里，兑水即成生豆浆。
2、把蒸汽发生器加热到3个汽压，接一根气管到桶的底部。
3、将气管卡牢固，向桶内通入蒸汽。
4、刚开始声音较大，水煮开以后声音逐渐变小，声音减到小时表示豆浆已经煮熟。
煮浆方法及技巧
煮浆是豆腐生产过程中为重要的环节。因为大豆蛋白质的组分比较复杂，蛋白质变性的温度(亦即煮浆时间)和煮沸时间应保证大豆中的主要蛋白质能够发生变性。煮浆还可破坏大豆中的抗生理活性物质和产生豆腥味的物质，具有杀菌的作用。
煮浆方法主要有下列几种:
1、电热管加热。在容器中安装加电热管，对豆浆加热。也可以安装测温、控温和定时装置。此方法生产能力也比较小，只在小型工厂或作坊中使用。
2、直接蒸汽加热。简单的做法是将蒸汽管直接通入盛有豆浆的容器中，利用蒸汽与豆浆直接接触进行加热。但如果锅炉来的蒸汽含有杂质，会影响产品质量。通入蒸汽后，蒸汽冷凝形成的水会降低豆浆的浓度。
3、间接蒸汽加热。是采用夹层锅、冷热缸或盘管对豆浆进行加热。目前利用板式换热器、管式换热器等连续加热方式。此方法一般是利用锅炉的高温蒸汽对豆浆进行加热，生产能力较大，一般大中型的豆腐加工企业均采用。
4、通电加热。一般在物料上施加电源频率为50Hz-60Hz的电场使物料发生极化，极化方向随电场而变化，随着电场变化频率的升高，物料内的产生介申损耗将增加。物料内部产生的介电损耗使物料内部产生能量而被加热。这时可不考虑介申损耗所产生的热量。但当所使用的电源频率较高时，物料内产生的热量应是电导加热和介电加热之和。通电加热与微波加热一样，都是将电能转化成热能，不需要物体表面和内部存在的温度差作为传热的推动力，而是在物料的整个体积内自身产生热量，故称为体积加热法，即内部加热法。
通电加热特点如下:物料在整个体积内自身产生热量，升温速率快，加热均匀特别是对干固液混合物，可实现固体和液体的升温。与传热加热相比，可避免液体部分的过热，营养成分损失减少，产品质量高;电能转化率高，可达90%以上:操作控制简单，可快速启动和关闭:与微波相比，没有加热穿透深度的问题:没有传热面，也就没有传热面的结垢及食品在传热面上的烧焦等现象;除泵外，无其他运动部件，无噪声，维修费用低。
煮浆前要按照需要加入不同比例的水将豆浆的浓度调整好，一般来说，加水量越多，豆浆浓度降低，豆腐的得率就越高，但如果豆浆浓度过低，凝胶网络的结构不够完善，凝固后的豆腐水分离析速度加快，黄浆水增多，豆腐中的糖分流失增加导致豆腐的得率反而下降。
煮浆应控制温度在95℃-100℃，时间为7分钟以上。