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PID算法可以说是在自动控制原理中比较经典的一套算法，在现实生活中应用的比较广泛。大学参加过电子竞赛的朋友都应该玩过电机（或者说循迹小车），我们要控制电机按照设定的速度运转，PID控制在其中起到了关键的作用。

什么是PID

PID原理

PID算法简单代码

PID 控制算法可以分为位置式 PID 和增量式PID 控制算法。两者的区别：（1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，位置式PID控制的累积误差相对更大;（2）增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。（3）由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，对系统影响较大。下面给出公式直接体现的C语言源代码（请结合项目修改源代码）：1.位置式PID

typedef struct{ float Kp;                     //比例系数Proportional float Ki;                     //积分系数Integral  floatKd;                      //微分系数Derivative
 float Ek;                     //当前误差  float Ek1;                    //前一次误差 e(k-1) float Ek2;                     //再前一次误差e(k-2)  float LocSum;                 //累计积分位置}PID_LocTypeDef;
/************************************************函数名称：PID_Loc功    能：PID位置(Location)计算参    数 ：SetValue ------设置值(期望值)           ActualValue --- 实际值(反馈值)           PID ----------- PID数据结构返 回 值：PIDLoc -------- PID位置作    者：strongerHuang*************************************************/floatPID_Loc(float SetValue, floatActualValue, PID_LocTypeDef *PID){ float PIDLoc;                               //位置
 PID->Ek = SetValue - ActualValue; PID->LocSum += PID->Ek;                       //累计误差
 PIDLoc =PID->Kp * PID->Ek + (PID->Ki * PID->LocSum) +PID->Kd * (PID->Ek1 - PID->Ek);
 PID->Ek1 = PID->Ek;  returnPIDLoc;}
2.增量式PID

typedef struct{ float Kp;                     //比例系数Proportional float Ki;                     //积分系数Integral  floatKd;                      //微分系数Derivative
 float Ek;                     //当前误差  float Ek1;                    //前一次误差 e(k-1) float Ek2;                     //再前一次误差e(k-2)}PID_IncTypeDef;
/************************************************函数名称：PID_Inc功    能：PID增量(Increment)计算参    数 ：SetValue ------设置值(期望值)           ActualValue --- 实际值(反馈值)           PID ----------- PID数据结构返 回 值：PIDInc -------- 本次PID增量(+/-)作    者：strongerHuang*************************************************/floatPID_Inc(float SetValue, floatActualValue, PID_IncTypeDef *PID){ float PIDInc;                               //增量
 PID->Ek = SetValue - ActualValue; PIDInc = (PID->Kp * PID->Ek) - (PID->Ki *PID->Ek1) + (PID->Kd * PID->Ek2);
 PID->Ek2 = PID->Ek1; PID->Ek1 = PID->Ek;  returnPIDInc;}