1、结构固有频率的比较
衡量机械手结构设计好坏的指标之一，就是使机械手结构谐振频率远离伺服系统无阻尼自然频率，或者说，机械手结构谐振频率应控制在伺服系统闭环带宽的4～5倍，这样可使机械手运行稳定，避免机械系统产生谐振。
111实体模型和数据
（以针轮齿数30为例）和谐波减速器（与前RV减速器功率和速比相近产品为例）各自的结构基频分别为130Hz和1616Hz.因此，在机器人上使用谐波减速器时，扭振一直是突出的问题。以下研究两种减速器对具体关节的影响。
为便于讨论和比较两种减速器扭矩刚度对关节固有频率的影响，仅以实际机械手大臂摆动关节为例，经适当简化后将其作为计算模型。
大臂关节示意图此关节是由电机轴驱动减速器，经较大减速比传动后，机械手，再驱动大臂及负载绕关节轴线转动。其中负载是机械手前部负载经过简化和折算后的近似数据。
由三维实体模型及相关减速器技术资料可得到图中各传动件的质量等特性数据。
谐波减速器栏中数据是轮设计中所选减速器；大臂扭转刚度值，是根据材料力学梁弯曲转角公式折算得到的。
冲压机械手伺服驱动系统Zui突出的特点就是：电动机直接与偏心曲柄齿轮相互连接，由于电动机的转速可以任意调节，从而可以任意地调节曲柄机构的运动速度，任意加快或减慢冲压速度。伺服压力机的另一大特点是匹配性很高。由于伺服压力机的电动机转速是可以无级调节的，因此有可能在冲压过程中实现冲压运动和冲裁力的无级调节，使压力机的工作曲线与各种不同的应用要求相匹配。为了保证曲柄完成的运动，用户可以通过减速拉延加工实现或者保持恒定的冲压运动速度，蜘蛛型机械手，这样不仅可以提高板材加工的质量，而且也可延长模具的使用寿命。伺服压力机的转速变化及控制经过了合理的优化设计，并且采用了集成化的模块，按照模块化结构制造，如果不需要使用其伺服功能时，该机就可以像传统压力机一样工作，保持恒定的功率和行程。
水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。合并图册(3张)右图即为常见的构造形式之一，对于工业应用来说，示教机械手，有时并不需要机械手臂具有完整的六个自由度，机械手切割机，而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛。下图为单轴机械手臂。单轴机械手臂的组件化大大降低了工业设计的成本，因专业制造商拥有良好的质量保证和批量生产的优势，使用组件比自行设计机械手臂更具优势。常见的直交机械手组合有悬臂式，龙门式，直立式，横立式等样式。
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