1、结构固有频率的比较
衡量机械手结构设计好坏的指标之一，就是使机械手结构谐振频率远离伺服系统无阻尼自然频率，或者说，机械手结构谐振频率应控制在伺服系统闭环带宽的4～5倍，冲床机械手，这样可使机械手运行稳定，避免机械系统产生谐振。
111实体模型和数据
（以针轮齿数30为例）和谐波减速器（与前RV减速器功率和速比相近产品为例）各自的结构基频分别为130Hz和1616Hz.在机器人上使用谐波减速器时，扭振一直是突出的问题。以下研究两种减速器对具体关节的影响。
为便于讨论和比较两种减速器扭矩刚度对关节固有频率的影响，助力机械手，仅以实际机械手大臂摆动关节为例，经适当简化后将其作为计算模型。
大臂关节示意图此关节是由电机轴驱动减速器，经较大减速比传动后，工业机械手，再驱动大臂及负载绕关节轴线转动。其中负载是机械手前部负载经过简化和折算后的近似数据。
由三维实体模型及相关减速器技术资料可得到图中各传动件的质量等特性数据。
谐波减速器栏中数据是轮设计中所选减速器；大臂扭转刚度值，是根据材料力学梁弯曲转角公式折算得到的。
橡胶机器手臂科学家已经研制出了橡胶机器手臂，可以抓起蚂蚁而不是捏死。目前这种机械手臂还处于研发阶段，科学家把电线浸入液体硅橡胶中，待凝固后抽出电线，得到一个长5-8mm，机械手，头发丝细的触手。触手内部分为许多小格子，通过压缩空气流动来做出各种动作，可以毫无伤害的握起蚂蚁的腰部。科学家认为这种触手将来会大有用武之地，当然不是抓蚂蚁玩儿，而是进行诸如精密的心脏及胚胎血管手术
机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。
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