动态指标术语1、步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，步进电机批发，步进电机（图6）八拍运行时应在15%以内。2、失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3、失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。
文献将闭环反馈控制与自适应控制结合来检测转子的位置和速度 ， 通过反馈和自适应处理 ，按照优化的升降运行曲线 ，步进电机价格，自动地发出驱动的脉冲串 ，步进电机供应，提高了电机的拖动力矩特性 ，使电机获得更精1确的位置控制和较高较平稳的转速 。 [2]目前 ，很多学者将自适应控制与其他控制方法相结合 ，以解决单纯自适应控制的不足。文献设计的鲁棒自适应低速伺服控制器，确保了转动脉矩的Zui1大化补偿及伺服系统低速高精度的跟踪控制性能 。文献实现的自适应模糊 PID控制器可以根据输入误差和误差变化率的变化 ， 通过模糊推理在线调整 PID参数 ，实现对步进电机的自适应控制 ，从而有效地提高系统的响应时间 、计算精度和抗干扰性 。
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