精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精准地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的输出更大的力矩，与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度，在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部，谐波减速器采购，行星减速器一般用在直角坐标机器人上。
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少数低速(v<0.5m/s)小型减速器采用脂润滑外，绝大多数减速器的齿轮都采用油润滑，对于齿轮圆周速度v≤12m/s的齿轮传动可采用浸油润滑，即将齿轮浸入油中，当齿轮回转时粘在其上的油液被带到啮合区进行润滑，油池的油被甩上箱壁，谐波减速器供应商，有助散热。
为避免浸油润滑的搅油功耗太大及保证轮齿啮合区的充分润滑，传动件浸入油中的深度不宜太深或太浅，一般浸油深度以浸油齿轮的一个齿高为适度，速度高的还可浅些(约为0.7倍齿高左右)，但不应少于10mm，锥齿轮则应将整个齿宽(至少是半个齿宽)浸入油中。
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谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。
谐波齿轮减速器传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性，谐波减速器设备，具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。
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