焊接参数确定
（1）电弧电压及焊接电流电弧电压是短路过渡时的关键参数，电弧电压与焊接电流相匹配，可以实现飞溅小、焊缝成形良好和稳定的焊接过程。通过多次试验，电弧电压确定为20～25V，焊接电流确定为200～260A。
（2）焊接速度？焊接速度提高，焊缝熔宽、熔深和余高均减小，容易产生咬边、气孔和未焊透等缺陷；焊速过低，容易产生烧穿、组织粗大、焊接变形大等问题。
通过多次试验，焊接速度定为400～800mm／min，焊接起弧时间为点／0．5s、收弧时间点／0．5s，横走机械手技术及应用，机器人空走时间平均点／1．5s。
（3）气体混合比和流量确定采用80％Ar和20％CO2混合气体，CO2气体的纯度≥99．5％。气体流量的确定要充分考虑室内、室外作业地点的差别，气体流量过低，保护气体挺度不足，焊缝易产生气孔；流量过大，容易浪费气体，同时由于有可能出现紊流，而造成保护性变差，在焊缝表面形成灰色氧化层，使焊缝质量降低，一般气体流量应定为15～25L／min。
（4）焊丝伸出长度焊丝伸出长度增加时，焊丝上的电阻热增加，焊丝熔化加快，生产，焊接机械手技术及应用，但伸出长度过大时，焊丝容易产生过热，造成成段熔断、飞溅严重，从而使焊接过程不稳定，压铸机械手技术及应用，合适的伸出长度应为焊丝直径的10～12倍，因此本焊接工艺焊丝的伸出长度确定为16mm。
直角坐标码垛机系统负载能力强，扩展能力强，操作系统简单易学，机械手技术及应用，深受用户青睐。我想提醒你，在使用码垛机器人时，你不仅要追求产量，还要定期维护机器人。
立方滚子导轨和精密研磨架的配置可在整个行程中实现0.05毫米的重复定位精度。
可扩展性强:通过编程可以方便地改变结构或适应新的应用。
简单经济:与关节式机器人相比，直角坐标机器人不仅外形直观，造价低廉，而且编程简单，与数控铣床相似。它们易于培训和维护员工，因此非常经济。
使用寿命长:直角坐标机器人的维护通常是定期加注润滑油。使用寿命一般在10年以上，维护保养可达20年。
机电性能
工业机器人普遍能达到低于0．1毫米的运动精度（指重复运动到点精度），抓取重达一吨的物体，伸展也可达三四米。这样的性能虽不一定能轻易完成苹果手机上一些“疯狂”的加工要求，但对绝大部分的工业应用来说，是足以圆满完成任务。随着机器人的性能逐渐提升，以前一些不可能的任务也变得可行起来（如激光焊接或切割，曾需要专门的设备来指导激光的走向，但随着机器人精度的提升，现在也变得可依赖机器人本身的准确运动来代替了）。但相比传统设备，如数控机床，激光校准设备，或特殊环境（高温或特低温）设备等，工业机器人尚力不能及。
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