（1）摄像机系统：由单个摄像机和计算机（包括图像采集卡）组成，负责视觉图像的采集和机器视觉算法。就目前行业技术发展水平来说，数字相机是比较理想的选择，其中维视图像的MV-EM/E系列工业相机提供了接口丰富的开发包函数，分辨率、帧率等覆盖面广，通用性及稳定性好，所以是我们推荐的主要选择。
（2）控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制机器人末端的实际位置。经 CCD摄像机对工作区进行拍摄，计算机通过图像识别方法，嘉兴视觉测量软件，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值，后控制的末端执行机构，调整机器人的位姿。
方向性很强的光源，增大了对高亮区域的镜面反射发生的可能性，这不利于后面的特征提取。好的光源需要能够使你需要寻找的特征非常明显，除了是摄像头能够拍摄到部件外，好的光源应该能够产生对比度、亮度足够且对部件的位置变化不敏感。光源选择好了，剩下来的工作就容易多了。具体的光源选取方法还在于试验的实践经验。在布匹的生产过程中，视觉测量软件好不好，像布匹质量检测这种有高度重复性和智能性的工作只能靠人工检测来完成，视觉测量软件报价，在现代化流水线后面常常可看到很多的检测工人来执行这道工序，给企业增加巨大的人工成本和管理成本的同时，却仍然不能保证的检验合格率（即“零缺陷”）。对布匹质量的检测是重复性劳动，容易出错且效率低。
实验室做过一个并联机器人结合工业相机的相对简单的视觉分拣实验平台，主要完成对不同种类物体的分拣操作。工程上的调试往往更加复杂，视觉测量软件厂家，要考虑视觉坐标和机械手用户坐标间的转换，传送带的速度和相机采集频率间的关系，的是图像识别的成功与否。我们预先训练了几种模板，采集到图像信息后通过模板匹配的方式确定视觉坐标下不同种类工件的坐标信息，转换成机械手可以理解的用户坐标信息，完成抓取，再根据类别信息放置在预先设置好的位置处。
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