端头设计:根据工件尺寸和工艺要求(单面弯曲、双面弯曲或四面弯曲)分组设计端头结构。末端传感器主要由伺服驱动模块、气缸和真空装置组成。吸盘是成组控制的，并配有止回阀，以防止单个吸盘漏气时影响其他吸盘的吸附效果。
装卸机构的要求:装卸机构要求对材料堆进行粗略定位，装卸不同规格的材料，当端部拾取器抓取材料时进行有效分离，当材料堆上剩下Zui后一张纸时进行检测，当材料台上提供的光电传感器没有材料时进行报警提示。
工艺流程
一个完整的工作流程主要包括拣货、折弯和堆垛三个阶段，工业机器人的发展，如图1所示。放置待加工的板材和成品放置台，并启动系统。机器人从进料装置中抓取材料，临安工业机器人，并将其放置在定心系统中。机器人从定心系统中抓取纸张，并将其发送到弯曲机，弯曲机随之弯曲。多道次折弯时，机器人转动手臂，将另一个要折弯的零件送入折弯机进行折弯，折弯机跟随折弯。机器人将完成的工件弯曲后，抓取并送至成品放置台，整齐放置。
吸盘的选择:由于弯曲时翻转和跟随等复杂动作，材料经常处于垂直或上方状态。选择吸盘时，应充分考虑材料的横向摩擦力和硬度等因素，以减少材料相对于吸盘的偏移和吸盘自身变形的影响。
龙恩自动化设备有限公司是一家从事工业机器人，智能装配，物流输送集一体的智能制造公司，公司集设计，开发，制造，培训售后为一体，公司拥有一批从事机器人，智能装配，设计开发几十年经验工程技术人员。拥有众多国内上市企业客户，公司目前在浙江温岭，江西宜春，重庆大渡口设有生产厂区，并在广东，福建，江苏，浙江，工业机器人控制，山东等地设有售后服务部。“科技创新，品质卓越，诚信至上”是我们经营的宗旨。
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