桁架机械手也就是直角坐标机械手,亦称龙门桁架机械手。
桁架机械手是一种行走于桁架上的直角坐标式机械手,桁架机械手一般为X、Y、Z三轴,加持转塔式手爪,实现精准的机床装夹和收料。
智能桁架机械手的立柱和料仓一般布置于机床的左右两侧,机械手臂在机床主轴正上方直上、直下的方式给机床进行自动上下料。
桁架机械手按联机的方式分为单机桁架机械手、双联机桁架机械手、多联机桁架机械手自动线等几种型号;桁架机械手按负载重量又分为轻型桁架机械手、重型桁架机械手这两种型号。至于选用哪种拿铁智能桁架机械手型号,要根据产品的工艺和加工时间、产品的形状和重量以及用户的实际需要来选定。
机械手的动力元件——液压泵的计算
液压泵是标准件,其选择依据是额定压力和流量。
1)小泵
当手臂回转、手腕回转、手指松紧及定位缸工作时,只有小流量泵供油。手臂回转时,液压马达的额定压力为10MPa,流量为qt=nV=1800×18.2=32.8L/min
手腕回转时,液压马达的额定压力为10 MPa,流量为qt=nV=1800×10.9=19.6L/min
手指松紧时,液压缸的工作压力为10 MPa,流量为qt=A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×3×103=3.76L/min
定位缸工作时, 液压缸的工作压力为4 MPa,注塑机机械手价格,流量为qt=A1Vmax=Vmax=4×0.022×3×103=0.94L/min
2)大泵
当手臂伸缩、手臂升降时,大、小泵同时供油。
手臂升降时,液压缸工作压力为4 MPa,流量为qt=A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×36×103=45.2L/min。
手臂伸缩时,液压缸工作压力为4 MPa,流量为qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.012×12×103=0.94L/min
机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。执行机构主要是机械手赖以完成工作任务的实体,通常由杆件和关节组成。从功能的角度,执行机构可分为:手部、腕部、臂部、腰部和基座等。
1.手部
手部又称末端执行器,是工业机械手直接进行工作的部分,可以是各种夹持器。有时人们也把诸如电焊枪、油漆喷头等划作机器手的手部。气动手指是模拟人的手指抓紧工件,以实现机械手的动作的气缸。按结构特点可分为旋转驱动型、平行开闭型、支点开闭型和三爪开闭型。
2.腕部
腕部与手部相连,主要功能是带动手部完成预定姿态,是操作机的中结构Zui为复杂的部分。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求,有些动作较为简单的专用机械手,为了简化结构,注塑机机械手,可以不设腕部,而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。
目前,应用Zui为广泛的手腕回转运动机构为回转气压缸,它的结构紧凑,灵巧但回转角度小,一般小于270度,并且要求严格密封,否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下,采用齿条传动或链轮以及轮系结构。
3.臂部
手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部(包括工作或夹具),并带动他们做空间运动。
臂部运动的目的:把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态(方位),则用腕部的自由度加以实现。因此,一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求,即手臂的伸缩、左右旋转、升降(或俯仰)运动。
手臂的各种运动通常用驱动机构(如液压缸或者气缸)和各种传动机构来实现,注塑机机械手哪家好,从臂部的受力情况分析,它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷,注塑机机械手厂家,而且自身运动较为多,受力复杂。因此,它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。
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