机械手报价 大正百恒机械手 机械手

焊接机械手安全操作规程

1、工作前穿戴好劳保护品。

2、接通电源，观察故障报警信号显示状况，如发现异常现象，应及时找有关维修人员解决，待故障排除后，方可操作。

3、严禁在机械手设备周围存放易然易暴物品。

4、未经培训人员不得操作此设备，机械手，非专业电气维修人员不许随意打开电气柜。

5、焊接过程时，应正确选择焊接参数，装卸工件时要注意保护机床，不得砸碰伤。

6、检查显示屏幕、指示灯、示教器、操作按钮是否正常。

7、禁止用手或导体、导线、工件接触开关或其它电器部分。

8、机床各部位的护罩，防护装置必须关闭倒位。

9、工作中操作人员不许离开机床，若发现机床有异常现象故障报警显示时，机械手厂家，应及时停车，通知有关维修人员，待故障排除后，方可工作。

10、工作后关闭电源，认真保养，清理焊头和现场。

11、按定置管理要求将工件摆放整齐。

12、认真填写设备日常点检卡和交接班记录。

机械手的手腕连接于手和手臂之间，用于调整手的方向.此机械手能旋转任何角度，手腕能分别独立的绕X、Y、Z轴向实现转动即实现手×腕的任何角度的伸缩和转动.手腕回转的驱动力距M通常计按下式计算M≥(1.1～1.2)(M摩+M偏+ M惯)(公斤力×米) 式中摩—手腕支撑处的摩擦阻力距M偏—工件重芯偏置的偏置力矩 M惯—手腕运动的惯性力矩

1) 摩擦阻力矩的计算M摩=f/2×(N1×D1+N2×D2) (公斤力×米)式中N1，N2—轴承处支反力D1，三轴机械手，D2—轴承直径(米) F—轴承的摩擦系数 

2)偏置力矩M偏的计算 M偏=G×e(公斤力×米) 式中G—工件的重量(公斤力)e—工件重芯到手腕转轴线的垂直距离(米)

3)惯性力矩M惯的计算

M惯=0.0175×(J腕+J手+J工) ×w/t(公斤力×米) 式中

J腕—手腕的转动部件对其运动轴线的转动惯量 

J手—手部对手腕转动轴线的转动惯量 

J工—工件对手腕转动轴线的转动惯量 

W—手腕转动的角速度(1/秒)

T—手腕启动过程所需用的时间(秒)

机械手是模仿人手工作的机械设备。实验用机械手的设计，是指机械手臂在一定范围内的摆动，手臂的垂直方向的上下移动及手爪的伸缩运动组成。由启动系统实现各运动的驱动。它的主要作用是将工件按预定的程序自动地搬运到需要的位置，或者保持工具进行工作。机械手是利用PLC控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且能用于教学演示。

机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。在机械加工中得到越来越广泛的应用。

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